ラズタンクを改造＆チューニング

今使っているモータードライバー（TA7291P）は Hブリッジ での電圧降下が2回あるらしくそれぞれ 1V (ボルト)ずつ降下するので合計2Vも電圧降下してしまうとのこと。単三乾電池4本（6V）ですが 4V になる。ん、4Vあればモーターは回転するはず。やや疑問はありつつも、ラズタンクがだんだん遅くなっていき、ついにぎこちない速度、たまに回転のときにキャタピラが回らなくなったりする。

モータードライバーを交換してみる

そこで、モータードライバー（TB6612FNG）に交換してみた。
画像右の TA7291P はバイポーラトランジスタ駆動で電圧降下が大きく、
画像左の TB6612FNG はFET（電界効果トランジスタ）駆動で電圧降下が小さいとのこと。

TA7291Pはモータドライバーを２個使っていたが、TB6621FNGはIC１個の中にモータドライバーが２個実装されている。
部品が減ったし、ブレッドボードに繋ぐ配線も減って見た目もスッキリしました。PWMでの速度変更もできたので、スラローム走行が可能になりました。

TB6612FNG に交換したついでに、ダブルギアボックスは一番低速だけどトルクの大きな（Dタイプ）で試しました。前後移動は遅いけれど、回転は機敏です。

タミヤ ダブルギアボックスのギア比を変える

ラズタンクは重たい。測った図ったことないけれど, 608グラムもある。スピードよりもトルク重視でＣタイプを選んだ。
でも高速ラズタンクも憧れる。変えてみた。

説明は不要かな、動画で確認してみましょう。

障害物競走のためにトライアル

CoderDojo青梅2023カップの障害物競走はアンパン食い競争ではなく、ピンポン玉運びです。
ピンポン玉をラズタンクで押し出すと、どこに転がっていくのかわからないので、なるべく上手に運びたい。
よしピンポン玉を持ち上げちゃえ。と思った。

ピンポン玉、運び。絶対にこのポジションにラズタンクを停車できないだろう無理ゲー。

プログラミングで改造

すばやくラズタンクの機能を呼び出すためにメニューを追加してみた。
下記はコードの一部です。全編は Github の menu.py で確認できます。

try:
  while RUNNING:
    print (u'--- 機能一覧 ---')
    print (u'[c] ラズパイカメラ画像を表示 ※リモートデスクトップ必須, video.py')
    print (u'[d] ラズタンク・キー操作［TB6612FNG］, tank4_c-type.py')
    print (u'[e] ラズタンク・キー操作［ノーマルTA7721P］, tank.py')
    print (u'[f] サーボモーター［GPIO14］, servo2.py')
    print (u'[0] End')

ラズタンクの参考プログラムは Github にて。

あと２ヶ月、みんな、がんばるぞー。