PWMによるスピード調節がうまく動かないので今回は一定速度で再設計する。
ラズタンクの前進速度がハイスピード、後進がスローにしたかったので、PWM（パルス信号）を使う方式を検討した。前進100%スピード、後進50%スローとしたとき、モーターが前進はできるが、後進が動かなかった。やむなく前進・更新ともに100%スピードとし、PWMの意味がなかった。
最初の設計（速度調整すると、うまく動かない）
モータードライバー（TA7291P）の入力は次の通りとした。
当初案
PWM（パルス信号）でスピードHigh, Slowを設定したかったが、Highならモーターが回転するが、Slowだとモーターが回転しない。Duty比 80%にしてやっと動くが、それでは100%と大差ない。
- High: 50Hz, Duty比 100%
- Slow: 50Hz, Duty比 50%
改善案
PWMは使わず、常に一定とした（常にDuty比 100%）
今回の設計（一定速度）
PWMを使わず一定速度にするので、PWM無効の配線をする。
おまけ設計（コンデンサ追加）
TA7291Pのデータシートに説明されている応用回路も追加する。電池からのモーター側電源［Vs］にコンデンサ（100μF）を追加した。モーター電圧制御用端子［Vref］にも電池とつなぐが、［Vref ≦ Vs の関係にするため］抵抗［10KΩ］を追加。
乾電池の電源スイッチをOFFにすることを忘れないようにLEDを接続するが抵抗なしでLEDに電池4本分を接続してLEDを壊してしまった。次は間違えないように配線を再配置して必ず抵抗［330Ω］とつなぐようにした。
応用回路
TA7291Pデータシートに記載されている応用回路を図解する
